ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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ción con una mayor flexibilidad que los vehículos con impulsores vectoriales,
y en consecuencia tiene la capacidad de realizar los movimientos del
timón del robot con 6 grados de libertad.
Este capítulo se ha estructurado de la siguiente manera: primero se describe
el diseño mecánico, eléctrico y electrónico del robot paralelo submarino,
posteriormente se habla de la arquitectura de hardware. A continuación
se explica las propiedades del software elaborado y las interfaces
humano-máquina. Como siguiente punto se explica las estrategias utilizadas
para el control del REMO I. Finalmente se presentan algunos de los
resultados obtenidos en las primeras pruebas de navegación.
2 Descripción del REMO I
Las siglas REMO significan “Robot de Estructura-paralela para la Medición
y Observación oceanográfica”. En la figura 1 se puede observar las
partes principales del REMO I, en la que se destaca la plataforma de Stewart
– Gough en la parte central, que, junto al impulsor, son la base del
funcionamiento para la navegación de este robot submarino.
Fig.1. Partes del robot paralelo REMO I.
En la izquierda de la figura 1, se destaca la base, que constituye la parte
delantera del robot y es donde se encuentran los circuitos electrónicos de
medición, control, fuentes de alimentación y amplificadores; en el medio
se encuentran los seis actuadores lineales, los cuales funcionan con motores
de corriente continua; y finalmente, a la derecha se encuentra el efector,
el cual representa la parte trasera o timón del REMO I, y es donde está colocado
el impulsor. La navegación de este vehículo se realiza por medio
del impulsor, para proporcionar la fuerza de empuje del robot, y los actuadores,
quienes son los que le dan la orientación y el desplazamiento a la estructura
para poder efectuar los giros, el balanceo, el ascenso y el descen-