ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot de Grandes Dimensiones para la Consolidación de Laderas de Montañas
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Así los conceptos clásicos de estabilidad para escalar según los robots
que se sujetan con dispositivos de adherencia especiales (Grieco, 1997)
(Hirose, 1997) no son aplicables. Razón por la cual un nuevo modo de escalado
ha sido desarrollado para este proyecto, y puede ser aplicable para
cualquier tipo de robot aunque no esté especialmente diseñado para escalar.
Fig. 8. Esquema de los momentos en el modo de escalar
El objetivo de los movimientos es el de lograr subir las patas evitando
inestabilidades tanto verticales como horizontales, para que después sea
posible trasladar el cuerpo. Para lograrlo la proyección del centro de gravedad
debe estar siempre por detrás de las patas de apoyo, de esta forma
logramos que el momento generado por el peso del cuerpo siempre tenga
la dirección M 1 . Así, cuando las dos patas traseras se levanten el apoyo de
las patas posteriores es suficiente como para hacer una fuerza de soporte F s
y mantener una distancia con la superficie, mientras los cables soportan el
peso de la máquina manteniendo así su posición y un equilibrio en las
fuerzas de propulsión F p .
Si por el contrario, el momento resultante por la proyección del centro
de gravedad fuera de M 2 , es decir, que la proyección del centro de gravedad
estuviera por delante del apoyo de las patas, la máquina tendería a girar
hacia adelante en el instante en que las patas delanteras fueran levantadas.
También ocurriría lo mismo si, por ejemplo, se levantaran solo las
patas de uno de los lados del robot, creando un desequilibrio lateral. Por
consiguiente el modo de escalar se ha deducido a partir de esta problemática
(Nabulsi, 2004).