ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 193
La comunicación hombre-máquina tiene como soporte una red inalámbrica
de bajo coste, que puede configurarse en cualquier campo para realizar
la tarea de navegación autónoma. En la experimentación en el campus
del IAI,CSIC en Arganda, se dispone de una WLAN (Wifi IEEE-802.11x),
de forma que el procesador a bordo del tractor puede comunicarse, vía Intranet/Internet,
con cualquier estación de trabajo.
6 Sistema basado en conocimiento para la estimación de
la posición
La posición y orientación del vehículo se obtiene, a una frecuencia de 5Hz,
a partir de las señales proporcionadas por el receptor GPS, dotado de corrección
diferencial y por la brújula digital. Cuando la señal proporcionada
por el GPS se degrada, la localización del tractor se obtiene mediante
algoritmos de fusión sensorial, basados en reglas borrosas, utilizando las
lecturas de sensores complementarios, en este caso los odómetros, hasta
que se reciben datos GPS precisos.
Con esto se evitan paradas innecesarias de los robots en los breves instantes
en los que se detectan estos incidentes. En este trabajo el algoritmo
de fusión sensorial se ha diseñado e implementado mediante un sistema
basado en conocimiento que determina en cada instante la forma de obtener
la mejor estimación de la posición del robot. Los descriptores que tienen
un mayor impacto en la localización precisa del robot, existencia de
corrección diferencial, número de satélites visibles y edad de las señales
recibidas, se utilizan como entradas al sistema de reglas. La salida la constituye
la estimación de la posición, y el mantenimiento o cambio de alguno
de los agentes básicos de locomoción (Tabla 1).
Tabla 1. Sistema de razonamiento basado en heurísticos para estimar
la posición más precisa posible del robot móvil.
R1: IF (DGPS OK) AND (brújula digital PRESENTE)
THEN posición con precisión BUENA = posición (DGPS + brújula)
AND agente AVANZAR OK
R2: IF (DGPS OK) AND (brújula digital AUSENTE)
THEN posición con precisión MEDIA = posición (DGPS)
AND agente AVANZAR OK