ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
Antipersonas 149
rica de ±0.1 cm, pero en realidad el comportamiento del medidor no es tan
preciso como fuera deseable. La medida de distancia depende de la reflectividad
y textura de la superficie que detecta, del ángulo de incidencia y de
la temperatura ambiente, entre otros factores menos significativos. Como
se presentará en los resultados experimentales, la precisión real del sistema
está dentro de ±1 cm, que es suficiente para la aplicación que nos ocupa.
Después de que las 16 medidas de distancia se han filtrado y codificado
se trasmiten al procesador central encargado del sistema de manipulación.
Esta información es de diferente naturaleza: medidas directas, medidas calibradas,
medidas filtradas y medidas elaboradas. Estas últimas proporcionan
los parámetros del plano medio teórico bajo la cabeza sensora, el cual
se utiliza por el controlador del manipulador para controlar la altura de la
cabeza sensora y ajustar su orientación hasta que queda paralela al suelo.
La idea detrás del desarrollo de este sistema electrónico de adquisición,
elaboración y comunicación es reducir el cableado desde la cabeza sensora
hasta el controlador general a bordo de la plataforma móvil y reducir el
flujo de información al mínimo. La unidad de control de la cabeza sensora
efectúa todas las operaciones de procesamiento de bajo nivel y comunicaciones,
mientras que el controlador central del sistema recibe los datos sin
esfuerzo computacional utilizando un número mínimo de cables.
3. Manipulador de barrido
Como ya se ha mencionado, el proyecto DYLEMA requiere un dispositivo
para desplazar la cabeza sensora sobre áreas grandes. El sistema más
sencillo es un manipulador diseñado a propósito para esta aplicación. Este
manipulador requiere 3 GDL para posicionar la cabeza sensora en un volumen
3D, ya que, asumiendo que se van a barrer áreas no planas, se precisan
movimientos en las componentes x, y y z del entorno de trabajo. Además,
el detector tiene que adaptarse a inclinaciones en el terreno, por tanto,
se precisan dos GDL adicionales en la muñeca del manipulador para poder
controlar la orientación de la cabeza sensora. Como el detector tiene simetría
radial no se precisa un sexto GDL para la orientación de la cabeza. Resumiendo,
el manipulador debe tener al menos 5 GDL para llevar a cabo
esta aplicación.