ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

128 Robots de exteriores
1. se puede pedir a un vehículo que siga la trayectoria de otro, o que
espere una señal de un sensor remoto;
2. puede conectarse dinámicamente un vehículo con diferentes
algoritmos de navegación;
3. diferentes sensores pueden mezclarse con los vehículos disponibles,
conectando sus señales mediante comandos AVCL;
4. puede definirse un sensor estándar que encapsule la funcionalidad
básica de diferentes sensores, un mecanismo de abstracción.
Como ejemplo de algunos de estos casos se ofrecen los siguientes
segmentos de código AVCL:
# seguimiento de un vehículo
uavA.TakeOff (5m)
uavB.TakeOff (15 ft)
uavB.FlyTo (p1)
while (uavB.Position != p1)
uavA.RefPosition = uavB.Position + offset
endWhile
# conexión con sensores
uav.Sensors(0) = parser.loadObject (‘camera.lib’)
uav.Sensors(0).LookAt (p1)
uav.Sensors(1) = parser.loadObject (‘laser.lib’)
uav.Sensors(1).TurnOn()
# señales de sensores como banderas de control
uav.FlyTo (p1, abortIf = laser.Range < 10m)
2.2.1 Sintaxis básica
El AVCL es un lenguaje interpretado en tiempo de ejecución, es decir, no
se compila. Su sintaxis ha sido descrita en una variante de la Forma
Backus-Naur Extendida (EBNF), la cual es demasiado compleja y extensa
para presentarse aquí. Sin embargo el AVCL es un lenguaje quasiimperativo
muy parecido al C++ y resulta sencillo aprenderlo una vez que
se conocen sus tipos de datos y operaciones básicas:
1. tipos básicos: bool, número de coma flotante, y cadena de
caracteres;
2. tipos complejos: distancia, velocidad, aceleración, ángulos,
temperatura, coordenadas 3D, actitud (guiñada, cabeceo y alabeo),
vector, etc. Todas ellas con unidades en SI e Inglés;
3. operadores lógicos, de comparación y aritméticos, definidos para
todos los tipos, y funciones trigonométricas;
4. variables, constantes y mutables. Las variables pueden destruirse, y
la diferencia respecto a un mutable es que tienen un tipo definido
mientras que éstos últimos son contenedores universales;