Robot <strong>de</strong> Gran<strong>de</strong>s Dimensiones para la Consolidación <strong>de</strong> La<strong>de</strong>ras <strong>de</strong> Montañas 101 En este trabajo se ilustran las distintas soluciones que se han adoptado para el <strong>de</strong>sarrollo y la puesta en marcha <strong>de</strong>l proyecto Roboclimber, empezando <strong>de</strong>s<strong>de</strong> el diseño básico mecánico, el control <strong>de</strong> las articulaciones, hasta lograr implementar una plataforma útil para las labores <strong>de</strong> consolidación, el <strong>de</strong>sarrollo <strong>de</strong> modos <strong>de</strong> caminar y <strong>de</strong> estrategias <strong>de</strong> control, aportando a su vez soluciones a la investigación <strong>de</strong> la locomoción <strong>de</strong> robots con patas <strong>de</strong> gran<strong>de</strong>s dimensiones. Agra<strong>de</strong>cimientos El proyecto ROBOCLIMBER ha sido financiado por la Comunidad Europea (EC) con el Contrato Nº G1ST-CT-2002-50160. El consorcio está integrado por: ICOP S.p.a., Space Applications Services (SAS), Otto Natter Prazisionenmechanik GmbH, Comacchio SRL, Te.Ve. Sas di Zannini Roberto & Co. (TEVE), MACLYSA, D'Appolonia S.p.a., University of Genova-PMAR Laboratory, y el CSIC-IAI. Referencias Anthoine P., Armada M., Carosio S., Comacchio P., Cepolina F., González P., Klopf T., Martin F., Michelini R.C., Molfino R.M., Nabulsi S., Razzoli R.P., Rizzi E., Steinicke L., Zannini R., y Zoppi M., 2003, ROBOCLIMBER. In: ASER03, 1st International Workshop on Advances in Service Robotics, March 13-15, Bardolino, Italy. Armada M. y Molfino R.M., 2002, Improving Working Conditions and Safety for Landsli<strong>de</strong> Consolidation and Monitoring. In: Workshop on the role of CLAWAR in education, training, working conditions and safety, on CD-Rom, Madrid. Gozález <strong>de</strong> Santos P., Garcia E., y Estremera J., 2006, Quadrupedal Locomoion: An Introduction to the Control of Four-Legged Robots. London: Springer. Grieco J.C., 1997, Robots escaladores. Consi<strong>de</strong>raciones acerca <strong>de</strong>l diseño, estabilidad y estrategias <strong>de</strong> control. Ph. D. thesis, Universidad <strong>de</strong> Valladolid.
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