ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

112 Robots de exteriores
4 Estrategias de movimiento
Se tiene como objetivo determinar los desplazamientos lineales para cada
actuador del barco y la plataforma Stewart; de tal forma, que se logren los
movimientos deseados en el barco y se contrarresten estos movimientos en
la plataforma Stewart. A continuación se describen estos movimientos
4.1 Movimiento del barco
El desplazamiento del cilindro central del barco se realiza independientemente
de los otros dos, éste se desplaza sinusoidalmente alrededor de una
posición inicial. Dicho desplazamiento provoca el movimiento vertical
deseado para el barco. Los otros dos cilindros se mueven siguiendo también
un desplazamiento sinusoidal, la cinemática inversa toma lugar para
calcular los desplazamientos efectivos que deben realizarse para obtener la
posición del actuador, en base a la posición y orientación del barco. Los
movimientos sinusoidales de los actuadores están desfasados entre ellos
para lograr el movimiento alrededor del eje x, y desfasados del pistón central
para lograr oscilaciones alrededor del eje y.
4.2 Movimiento de la heliplataforma
Para calcular el desplazamiento necesario de los actuadores, de la heliplataforma,
se parte de la consigna de que el movimiento absoluto del efector
final debe ser cero; i.e. la plataforma debe mantener una posición y orientación,
respecto a tierra, constante. Sin embargo, para aplicar las ecuaciones
de cinemática inversa es necesario obtener esta posición, respecto al
marco de referencia de la base de la heliplataforma. Reemplazando en la
ecuación (1), se obtiene la ecuación (4) para realizar la transformación de
coordenadas:
B
B
B A
⎡ R ⎤⎡
⎤
A
PA
Pf
P
f
= ⎢
⎥⎢
⎥
(4)
⎣[ 0 0 0]
1 ⎦⎣
1 ⎦
donde,
A P f es la posición del efector de la heliplataforma respecto al marco de referencia
fijo a tierra (A). Su valor debe mantenerse constante para
cualquier movimiento del barco.