ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para la Inspección y Teleoperación de
Lugares de Difícil Acceso 209
datos se transmiten a muy alta velocidad, lo cual facilitará la observación
de imágenes submarinas en la superficie, hacer tareas de control en tiempo
real y realizar actividades de telemanipulación. En el caso de los AUV, al
no tener el cordón umbilical, presentan la ventaja de una mayor libertad de
movimiento y un menor costo operativo por no depender de una embarcación
en la superficie, pero con la limitante del tiempo que empleará para
ejecutar una misión, debido a que utilizan baterías, y el ancho de banda
restringido en la comunicación con la superficie, ya que la transmisión inalámbrica
sólo se puede efectuar a pocos metros de distancia bajo el agua,
debido a que las ondas electromagnéticas se atenúan fuertemente en ese
medio (Chantler, 1994). Una posible forma de transmitir datos a mayor
distancia, es mediante ondas sonoras; sin embargo, éstas tienen una velocidad
muy baja, lo cual limita la posibilidad de realizar tareas en tiempo
real a grandes distancias.
Hoy en día existe una gran diversidad de robots submarinos. La mayoría
de ellos utiliza un impulsor y varias aletas móviles para realizar las maniobras
de navegación. Otros utilizan varios impulsores, colocados de tal
manera que puedan hacer movimientos de avance, cabeceo y viraje. Hay
otro pequeño grupo que tienen la capacidad de orientar el impulsor para el
guiado y la navegación simultáneamente. De ellos se puede mencionar el
desarrollado por Le Page y Holappa, el cual ofrece una gran maniobrabilidad
a bajas velocidades (Le Page, 2000); otro robot realizado por Morel y
Leonessa, quienes en su trabajo muestran la versatilidad del uso del impulsor
vectorial para obtener un control más preciso en la trayectoria de un
vehículo submarino (Morel, 2003); finalmente, está el AUV presentado
por Cavallo y Michelini, el cual utiliza un impulsor vectorial con una plataforma
paralela de tres grados de libertad (Cavallo, 2004).
En este apartado se presenta una novedosa aplicación de la plataforma
de Stewart – Gough como vehículo y robot paralelo subacuático, el cual es
llamado REMO I (Saltarén, 2004) (Aracil, 2006). La plataforma de Stewart
– Gough (S-G), es un mecanismo paralelo de seis grados de libertad
basado en dos anillos que están conectados entres sí, a través de seis accionamientos
lineales, que a su vez están unidos a los anillos con juntas esféricas
y universales. El resultado de esta configuración cinemática presenta
un mecanismo muy simple con una elevada rigidez, gracias a que sus
accionamientos son parte de su estructura mecánica. Esta plataforma tiene
una gran capacidad de manipular cargas, ya que puede concentrar en uno
de sus anillos toda la potencia de sus accionamientos. Además, debido a
su reducida inercia, puede alcanzar grandes velocidades y aceleraciones.
Para el REMO I, la plataforma de S-G es parte de su estructura y esto le
permite deformarse, de tal manera, que puede navegar en cualquier direc-