ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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peso 25 g), que emiten su código de identificación cada 1.5 s, con un tiempo
de vida útil de 5 años. Esta empresa ofrece asimismo dos tipos de antenas:
omnidireccional (en realidad, panorámica) y de tipo panel, con directividad
angular. La frecuencia de RF empleada por el sistema es de 433
MHz.
Fig. 1. Sistema RFID de la empresa Wavetrend empleado para las pruebas experimentales:
(a) lectores de tipo panel (patch); (b) marcadores activos (tags); y
(c) lectores omnidireccionales (stub).
La red de lectores se configura en una topología en anillo, mediante una
conexión RS-485 (la conexión del nodo central al PC es mediante RS-
232). Para el desarrollo del sistema de software se desarrolló un conjunto
de rutinas en el entorno Matlab basadas en la interrogación al sistema por
el puerto serie según los comandos de bajo nivel detallados por el fabricante.
La principal finalidad de estas rutinas es la interrogación a uno o múltiples
lectores del valor de señal (RSSI) recibido de todos los marcadores
presentes en el área de trabajo, así como la detección automática de la aparición
o desaparición de nuevos marcadores. De esta forma se obtienen los
datos crudos necesarios para la operación de los algoritmos de localización.