ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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ventana de posición, en la que se detalla la salida de los sensores de posición
(GPS, brújula y odómetros), y la salida final calculada a partir de dichos
datos, así como la forma en la que el agente Actualizar Posición la
ha obtenido (la posición se obtiene fusionando la localización GPS y la
brújula, en casos de fallo GPS durante fracciones muy pequeñas de tiempo
se usan los odómetros corregidos con la última señal GPS válida recibida).
La Fig. 2c presenta la ventana de los datos de láser, donde se representa el
barrido del láser, de modo que en rojo aparece el obstáculo situado con
respecto a la orientación en cada instante del tractor. Por último, la Fig. 2d
muestra la situación actual del tractor dentro del mapa que los agentes Actualiza
Obstáculos y Actualiza Mapa van construyendo. El agente Interfaz
es el encargado de refrescar todas estas ventanas, estando en constante
comunicación con la arquitectura AGRO-AMARA, y posteriormente, en
función de las preferencias de usuario, se encargará también de mostrar al
usuario una ventana en un determinado momento (al inicio todas están minimizadas),
así cómo de registrar los movimientos de éste sobre dichas
ventanas para seguir generando el perfil de usuario.
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b
c
d
Fig. 2 – Ventanas de la GUI