ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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características básicas, por ejemplo: todos ellos son capaces de despegue
automático, vuelo en línea recta y vuelo estacionario (no contamos con
aviones).
Ya que el AVCL es un lenguaje interpretado es posible el concepto de
vehículos y sensores genéricos. En otras palabras, el Planificador de
Misión conoce el subconjunto de operaciones que son posibles para todos
los vehículos y sensores disponibles, y puede generar misiones genéricas
que cualquiera de los vehículos puede realizar. Este concepto es
importante por dos motivos: permite al operador concentrarse en cumplir
los objetivos de la misión en vez de preocuparse por la disponibilidad de
un vehículo específico; para una misión multi-vehículo permite el libre
intercambio de roles.
3 Control de vuelo y guiado
Los autopilotos de nuestros vehículos aéreos se comandan con dos tipos
básicos de orden: vector de velocidad y puntos de paso (waypoints).
Ninguno de estos modos de operación cumplen todos los requisitos de
flexibilidad y potencia de “expresión” que requiere el Planificador basado
en AVCL. Por un lado es complicado (por no decir imposible) expresar
una misión en términos de vectores de velocidad, mientras que un control
de guiado basado exclusivamente en un grupo de waypoints no permite al
operador definir trayectorias específicas. Por ello surgió la necesidad de
desarrollar un control de vuelo y guiado capaz de volar un conjunto básico
de trayectorias, un conjunto de elementos que permiten construir misiones
complejas. El resultado es un módulo de guiado superior a desarrollos
anteriores (Lillo, 2007), capaz de guiar cualquier helicóptero que pueda
comandarse con un vector de velocidad, y que incluye el siguiente
conjunto de operaciones:
1. vuelo estacionario;
2. vuelo en línea recta y velocidad constante hacia un punto;
3. vuelo en arco a velocidad constante. El arco se construye a partir de
las coordenadas del centro de la circunferencia y su longitud se
expresa en grados;
4. vuelo en una dirección a velocidad variable durante un tiempo
predefinido.
En todos los casos la guiñada puede ser constante respecto al norte, un
offset respecto a la dirección de vuelo o apuntar hacia la dirección de una