ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 191
3 Integración de subsistemas sensoriales
En ambos vehículos se ha integrado un conjunto idéntico de sensores para
el posicionamiento global del vehículo y para dotarle de la seguridad requerida
en su interacción con un entorno dinámico semi-estructurado. Los
sensores integrados pueden dividirse en dos grupos: de localización y de
seguridad y reconocimiento del entorno.
3.1 Localización
Para obtener la posición y orientación del vehículo, se han incorporado un
receptor GPS (Amstech 3100-LR12) con corrección diferencial Rasant y
precisión nominal 1 m., una brújula digital (KVH-C100) con 0.5º de resolución,
y un odómetro, de diseño propio, con una resolución nominal de 20
cm, a fin de disponer de una localización global precisa y continua.
3.2 Seguridad y percepción local
Como sensores de seguridad, se han integrador dos setas de parada manual,
dos inclinómetros y un parachoques de fibra óptica. El tractor dispone,
para la detección de obstáculos dinámicos en las proximidades, de un
láser de barrido 2D (SICK-LMS291) con alcance de 40 m, resolución angular
0.5º y frecuencia máxima de muestreo 5 Hz. (Garcia-Pérez, et al.,
2005), (Fig. 3.).
Fig.3. Parachoques y láser de barrido 2D, situados en la zona
frontal del tractor. Detección de un obstáculo frente al tractor, en
una representación en coordenadas polares