ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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unos a otros, con efectos graves en el flujo y la seguridad del tráfico. En
consecuencia, para garantizar las condiciones de seguridad en la circulación
en hilera, hay que determinar algunos valores límites, en particular, el
máximo permitido de la velocidad y el mínimo permitido de la distancia
entre vehículos. Una vez determinados, los controladores ACC permiten
garantizar que ambos límites no se superen.
v
Fig. 4. Efectos indeseados en una frenada de emergencia.
Mover una fila de vehículos separados por una distancia fija a velocidad
constante. Si la fila se configura como un pelotón, el líder fija la velocidad
de crucero, y envía las mismas órdenes de control para el freno y el
acelerador de todos los vehículos que lo siguen. Si la fila es una hilera, cada
vehículo toma su decisión y determina los valores de consigna para el
freno y el acelerador.
Fig. 5. División de una fila
División una fila. Cuando una causa externa, como un semáforo en rojo,
interrumpe un pelotón el vehículo que lo detecta tiene que pasa a líder. Si
se trata de una hilera cada vehículo actúa de acuerdo con su percepción del
entorno.
Unión de dos filas. Cuando una fila alcanza a otra que circula más despacio,
si son dos pelotones el líder del último tiene que informar al del
primero del número de nuevas unidades que se añaden y este vehículo deja