ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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salida serial digital que provee la orientación en varios formatos:
matriz de orientación, cuaternios, o ángulos de Euler; y con una rapidez
de actualización de datos de 350 Hz.
• el sensor de posición ultrasónico BERO-Siemens 3RG6233-3JS00,
realimenta la posición del cilindro neumático central del barco. El
sensor emite un pulso ultrasónico y usa el primer eco reflejado por
el objeto en cuestión para calcular la distancia. En este proyecto se
utiliza el sensor con salida analógica lo que permite una medición
continua de la distancia.
• Los encoders, incorporados a los motores eléctricos, son capaces de
proporcionar el desplazamiento exacto de los cilindros a los cuales
están conectados; tienen una resolución de 2048 pulsos/vuelta; de tal
forma que cada milímetro es equivalente a 614.4.
2.3.2 Tarjeta DS1103
La tarjeta controladora PowerPC (PPC) DS1103 está específicamente diseñada
para desarrollos de controladores digitales de alta velocidad y simulaciones
en tiempo real en distintos campos. Es un sistema completo de
control en tiempo real basado en el procesador PowerPC604e de Motorola
que forma la unidad principal de procesamiento.
Alrededor del procesador y bajo su control, se sitúan los periféricos que
posibilitan la interacción de la tarjeta con el sistema al que se conecta. Entre
las unidades de E/S, cuenta con convertidores analógico/digital y digital/analógico,
puertos de E/S digital, una interfaz serie y control de encoders
incrementales (hasta para seis articulaciones), capaces de leer las
señales en forma de tren de pulsos generadas por estos dispositivos y convertirlas
directamente, en un valor numérico. Además, cuenta con un subsistema
DSP (Digital Signal Processor), basado en un TMS320F240 DSP
de Texas Instrument, especialmente diseñado para el control de amplificadores
eléctricos.
Control Desk
Control Desk es un software completo de experimentación que es incluido
por el fabricante de la tarjeta dSPACE, para acceder a la tarjeta en tiempo
real. Control Desk proporciona todas las funciones de control, visualización
y automatización de experimentos.
Entre las ventajas que ofrece control desk está el poder crear un panel de
control, insertando una serie de instrumentos de control y medición. Los
controles se asocian a los sensores u otras variables del programa, y pue-