ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

58 Robots de exteriores
un Borde de Voronoi (BD) y si es equidistante a más de dos objetos
será un Nodo de voronoi (ND).
En el cálculo de la distancia se tendrá en cuenta el error ocasionado al realizar
la discretización. Las distancias se calculan entre centros de las
celdas. Sin embargo la verdadera posición puede encontrarse en cualquier
punto de la celda. Por ello se calcula la distancia máxima a la cual pueden
encontrarse dos puntos pertenecientes a dos celdas diferentes y se incluye
en la evaluación del etiquetado de celdas en regiones, bordes o nodos. En
la figura 4 se presenta un resultado del modelo.
Fig. 4. Representación del modelo de cruzabilidad
6. Construcción de un Modelo Global
Con la información de los modelos de regiones locales, y gracias al GPS
diferencial que se encuentra a bordo del robot, es posible construir modelos
globales mediante la integración de los modelos locales obtenidos a
medida que el robot se desplaza. Esta integración se realiza a partir del
cambio de coordenadas de los puntos del modelo de un sistema local situado
en la base del robot a un sistema global. La integración se realiza
mediante: el agrupamiento de los puntos de interés (bordes y nodos de cada
DVL) en regiones definidas por circunferencias de radio r y su sustitución
por el centro de masas del sistema de puntos agrupados.
De esta manera, cada nodo o borde del DVL, definido por sus coordenadas
(x,y) en el sistema de referencia global y por su distancia a los grupos generadores,
es incorporado a una lista de puntos con las mismas características
de posición.