ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
Antipersonas 153
Fig. 13. Experimentos para generación de mapas de elevación de terreno
muestra dos fotografías del montaje sobre un suelo irregular formado por
cuerpos de geometría regular como son cilindros y prismas. Como los medidores
de distancia están dispuestos en configuración circular, los datos
proporcionados están desalineados respecto a los otros sensores según se
desplaza la cabeza sensora sobre la guía lineal. Para reconstruir la superficie
barrida con la cabeza deben alinearse todos los datos previamente. La
Fig. 14 reconstruye la superficie bajo la cabeza. Esta reconstrucción se realizó
moviendo la guía lineal a velocidad constante. Un estudio numérico
muestra que la superficie se puede reproducir con una precisión inferior a
±1 cm, que resulta ser suficientemente buena para las aplicaciones de detección
de minas antipersonas.