ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

224 Robots de exteriores
Fig. 12. Respuesta a lazo cerrado de la profundidad (línea continua) y el cabeceo
(línea a trazos). Para entradas fijadas en 0,3m de profundidad y 0º de cabeceo.
En cuanto a los movimientos de la dirección a recorrer por el REMO I,
se encontró que éstos respondían de acuerdo a las órdenes del joystick de
manera independiente o desacoplada, y que la velocidad del impulsor también
influye en la respuesta. Una muestra de esto se puede observar en la
figura 13, en la que se hace un control de viraje, y el balanceo y cabeceo
permanecen fijos cerca del valor 0.
Fig.13. Respuesta del control de viraje a lazo abierto, al aplicar un pulso de 54º en
t = 1670, y al cambiar la velocidad del impulsor en t = 1680.
Las respuestas obtenidas en el gráfico de la figura 13 se utilizaron para
el desarrollo del modelo de navegación del REMO I y el control a lazo cerrado.
Se puede notar que, tanto la velocidad del impulsor, como la posi-