ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

154 Robots de exteriores
Fig. 14. Reconstrucción 3D del terreno bajo la cabeza sensora
El dispositivo manipulador-cabeza sensora se ha probado en un terreno
natural como se muestra en la Fig. 15. La cabeza sensora está instalada
como herramienta del manipulador que se desplaza sobre la guía lineal. El
procedimiento, como ya se ha indicado, consiste en barrer la zona situada
delante de la cabeza sensora mediante movimientos del manipulador cuyo
controlador adapta la altura y orientación de la cabeza en función de los
datos procedentes del controlador de la cabeza sensora.
Como ya se ha mencionado, la sección del haz infra-rojo aumenta con la
distancia. Si el objeto está más alejado de 15 cm, el haz puede interferir
con el sistema de seguimiento del terreno produciendo una oscilación de
alrededor de 1 Hz en las lecturas de los medidores de distancia, con una
modulación en los pulsos cada 2 ó 3 segundos. Este comportamiento desaparece
en cuanto los sensores adyacentes se cortan o bien se sitúa un objeto
a una distancia inferior a los 15 cm. Cuando el suelo se encuentra a
más de 15 cm del sensor, el haz de un sensor alcanza al sensor adyacente
interfiriendo en la medida que esté realizando. Cada medidor de distancia
tiene su propia frecuencia natural de muestreo, pero todas ellas son muy
próximas, con un resultado de modulación de frecuencias que se observa
en la salida de los medidores.