ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para la Inspección y Teleoperación de
Lugares de Difícil Acceso 217
y encender o apagar las luces para la iluminación bajo el agua.
El joystick utilizado tiene una palanca principal de tres grados de libertad,
una palanquita de un grado de libertad, ocho botones de dos estados y
un botón de ocho posiciones. Para hacer la equivalencia de los movimientos
del joystick con la platafoma de S-G que tiene seis grados de libertad,
se separan los tres grados de libertad de orientación y dos grados de libertad
de desplazamiento mediante los botones 1 y 2 que se incluyen en la palanca
principal del joystick. El desplazamiento en X, que consiste en alargar
la plataforma, se controla mediante la palanquita del eje Z del joystick,
cuando el impulsor está apagado.
La tarjeta de control es básicamente un computador dedicado que está
dentro del robot submarino REMO I. Esta tarjeta, tiene como función
principal, la de leer las posiciones, que se proporcionan desde el computador
personal a través del puerto de redes, y calcular los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones para controlar los actuadores de la plataforma
paralela. Los valores de posiciones recibidos desde el computador de la
superficie, se comparan con las lecturas de los encoders y se calculan las
velocidades y aceleraciones según un perfil de velocidad introducido anteriormente
en la tarjeta de control y luego se generan las señales de control
apropiadas a los amplificadores de potencia. Las salidas de los amplificadores
están conectadas a los motores de los actuadores, y de esta manera se
realiza el movimiento para lograr el objetivo de posicionamiento de la
forma más adecuada posible. El algoritmo utilizado para la posición de
cada actuador es un PD (Proporcional Derivativo), ya que es el algoritmo
más apropiado para un control de posición sencillo y está implementado en
la tarjeta de control. Otras de las funciones que realiza la tarjeta de control
son: Lectura de las señales de los sensores de presión, temperatura, inundación
y, velocidad y par del motor impulsor, por otro lado proporciona la
señal de habilitación del módulo de control del impulsor, encendido y apagado
de válvulas y luces, y también hace el envío de las lecturas de los
sensores analógicos y de los encoders al computador personal. La comunicación
entre el PC y el REMO I, se hace mediante la conexión de red local
o Ethernet, a la que se le agrega unos convertidores a fibra óptica para aumentar
la distancia de comunicación.
4 Diseño del software
Para conseguir un control óptimo del REMO I se realizó un software que
proporciona una interfaz humano-máquina que permite observar con facilidad
lo que ocurre en el agua y que se encargue de los lazos de control del