ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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Modelado de Zonas Cruzables para la Navegación Segura de Robots en Entornos Exteriores 61 Fig. 6. Resultados experimentales primera escena 7.2 Segunda escena: entorno con diferentes pendientes En la figura 7 se presenta tanto la escena como los modelos parciales y el MRC de un entorno semiestructurado con obstáculos. Lo más relevante de la escena es la diferencia de pendientes, remarcadas en la parte superior izquierda de la figura 7. En el MNC representado permite destacar la cantidad de información que proporciona el telémetro láser 3D, que produce mapas densos con un rango de 30 metros. Esto puede apreciarse en la definición del árbol y las paredes del edificio. En cuanto al tiempo de procesado de este entorno, se presenta inferior a los 5 segundos. Estos valores dependen del número de obstáculos presentes en la escena y de la dificultad del entorno. 7.3 Tercera escena: entorno complejo En la figura 8 se muestra un entorno denominado complejo por el número de obstáculos presentes. La metodología nos lleva a través de los diferentes modelos a un modelo compacto de cruzabilidad, donde en este caso, permite al planificador elegir entre diferentes trayectorias seguras. Al ser
62 Robots de exteriores éste un entorno con mayor complejidad, el tiempo de cálculo se encuentra entre los 5 y los 6 segundos. Fig. 7. Resultados experimentales, segunda escena Fig. 8. Resultados experimentales, tercera escena
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