Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.4 Identifikation des Umrichters 93
des Systems angegeben werden können.
Hierbei beschreibt Uα(x4) die maschinenlageabhängige Nichtlinearität des Umrichters
und RI(x3) die Reibung von Maschine I.
Der Parametervektor für das rekurrente Netz ergibt sich zu
ˆw = ˆΨ1
ˆΨ2
ˆΨ3
ˆΨ4
ˆΘ T
HANN
ˆ Θ T
Reib,I
mit den linearen Parametern ˆ Ψ1 = 1 , ˆTnI
ˆ Ψ2 = ˆ VI, ˆ Ψ3 = 1
ˆTAI
T
und ˆ Ψ4 = 1
ˆJI
sowie den
Stützwertevektoren für die maschinenlageabhängige Nichtlinearität ˆ Θ HANN und für
die Reibung ˆ Θ Reib,I.
Die zeitdiskrete Zustandsbeschreibung des rekurrenten Netzes, die Berechnung der
Gradienten und der Jacobi-Matrix sind in Anhang E.1 skizziert. Das Lerngesetz
ergibt sich wiederum aus Gleichung (3.3).
4.4.2 Identifikation an der Versuchsanlage
In diesem Abschnitt sind die Identifikationsergebnisse der Umrichteridentifikation
zusammengefasst.
In Tabelle 4.3 sind die Identifikationsergebnisse der linearen Parameter zusammengefasst.
Parameter Startwert Identifikationsergebnis
ˆTnI 5 ms 3.05 ms
ˆVI 1.0 0.77
ˆTAI 2 ms 2.85 ms
ˆJI 0.2 kg m 2 0.167 kg m 2
Tabelle 4.3: Ergebnisse der Identifikation des Umrichters mit maschinenlageabhängiger
Nichtlinearität an der Versuchsanlage
Die Abbildungen 4.9 bis 4.11 stellen die Zeitverläufe der linearen Parameter während
der Identifikation dar.