Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
204 C Daten des Prüfstandes: Zwei-Massen-System
punkte angefahren. Nach der Einschwingphase des Regelkreises 1 werden der Reglerausgang
(Solldrehmoment M ∗ ) und die Winkelgeschwindigkeit Ω über 4.5s aufgezeichnet
und jeweils arithmetisch gemittelt, um das Messrauschen der Drehzahlerfassung
auszugleichen.
Die Reibungskennlinie selbst wird durch eine unstetige Ausgleichsfunktion 2 , die von
MATLAB bereitgestellt wird, approximiert. Dieses Schema wird mit den jeweils
zugehörigen Reglerparametern auf das System I bzw. II angewandt.
Die auf diese Weise bestimmten Reibungskennlinien sind in Abbildung C.2 dargestellt.
mit
Reibmoment MR [Nm]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
Maschine I
Maschine II
−1
−20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20
Winkelgeschwindigkeit Ω rad
s
Abb. C.2: Messtechnisch bestimmte Reibungskennlinien der Maschinen I und II
C.4 Messtechnische Bestimmung der Federsteifigkeit
Zur Bestimmung der Federsteifigkeit der elastischen Verbindung der beiden Maschinen
werden die Maschinen mit dem Torsionsstab gekoppelt und der Prüfstand wird
ohne Lose betrieben.
Bei blockierter Maschine II wird über den Umrichter I der Maschine I eine sehr
1 Um das Abklingen der Einschwingphase des Regelkreises sicher zu stellen, wird die Einschwingphase
erst nach ca. 20 · Taus als abgeschlossen betrachtet.
2 Als Ausgleichsfunktion werden für den positiven und negativen Winkelgeschwindigkeitsbereich
jeweils kubische Splines eingesetzt.