Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.3 Das Hammerstein-Modell im rekurrenten Netz 171
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
Trägheitsmoment J [kg m 2 ]
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0 50 100 150 200 250 300
Zeit [s]
Abb. 6.13: Identifikationsverlauf des Trägheitsmomentes ˆ Jges
mit
PSfrag replacements
yNL [N m]
15
10
5
0
−5
ˆJges
Jges
−10
identifiziert
Stützstellen
vorgegeben
−15
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
Abb. 6.14: Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität
mit
Ausgangsfehler e [ rad/s]
3
2
1
0
−1
−2
−3
0 50 100 150 200 250 300
Zeit [s]
Abb. 6.15: Ausgangsfehlerverlauf e während der Identifikation