Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
3.1 Strukturierte rekurrente Netze 65
mit
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmoment ˆ J [kg m 2 ]
Ausgangsfehler e [ rad/s]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
100
0
0 20 40 60 80 100
Zeit[s]
80
60
40
20
0
Abb. 3.8: Identifikationsverlauf der Massenträgheit ˆ J1
0 20 40 60 80 100
Zeit[s]
Abb. 3.9: Ausgangsfehlerverlauf
In Abbildung 3.8 ist zu erkennen, dass das rekurrente Netz nicht in der Lage ist
das Trägheitsmoment richtig zu identifizieren, sondern es verlässt den physikalisch
sinnvollen Bereich und wird instabil. Entsprechend strebt auch der Ausgangsfehler in
Abbildung 3.9 gegen Unendlich. Der Grund für dieses Verhalten wird im Folgenden
erläutert.
Das rekurrente Netz soll das Verhalten der Strecke nachbilden. Dies wird erreicht,
wenn die Abweichung zwischen Strecke und rekurrentem Netz auch dynamisch zu
Null wird. Nachdem die Modellierung mit Integratoren aufgebaut wird, ist dabei
die Problematik unterschiedlicher Anfangswerte Ω[0] und ˆ Ω[0] zu beachten. Bei der
Simulation wird dieses Problem durch eine entsprechende Initialisierung mit Ω[0] = 0
und ˆ Ω[0] = 0 umgangen und für den Anfangsfehler wird e[0] = 0 sichergestellt.
Durch die unterschiedliche Initialisierung der Massenträgheitsmomente zu Beginn
ˆJ1
J1