Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 119
mit
PSfrag replacements
Trägheitsmoment ˆ J1 und ˆ J2[kg m 2 ]
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.44: Identifikationsverlauf der Maschinenparameter ˆ JI und ˆ JII
Die identifizierten Massenträgheitsmomente (Abbildung 4.44) ˆ JI = 0.168 kg m 2 und
ˆJII = 0.359 kg m 2 stimmen mit den für die Anlage berechneten Werten (siehe Abschnitt
C.2) JI = 0.166 kg m 2 und JII = 0.336 kg m 2 im Rahmen der erreichbaren
Genauigkeit sehr gut überein.
mit
Dämpfung ˆ d Nm s
rad
2
1.5
1
0.5
0
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.45: Identifikationsverlauf des Dämpfungsmaßes ˆ d
N m
Die identifizierte Federsteifigkeit (Abbildung 4.46) ĉ = 1220 weicht von dem in
rad
N m
Abschnitt C.4 bestimmten und in Abschnitt 4.5.2 identifizierten Wert c = 1160 rad
um 5.2% ab. Diese Abweichung und die Abweichung der identifizierten Dämpfung
ˆd N m s
N m s
= 0.45 gegenüber dem Ergebnis aus Abbschnitt 4.5.2 (0.68 ) ergeben sich
rad rad
aufgrund der ungenauen Losemodellierung. Dass die Dämpfung bei diesem Versuch
kleiner und die Federkonstante größer identifiziert wird, bedeutet, dass das Zwei-
Massen-System insgesamt stärker schwingt. Durch den Stoßvorgang beim Eingreifen
der Lose wird das System zusätzlich zum Schwingen angeregt. Im rekurrenten Netz
ist dieses Verhalten nicht so stark ausgeprägt wie in der realen Strecke. Daher werden
ˆJ1
ˆJ2