Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.5 Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems 103
4.5.2 Identifikation an der Versuchsanlage
Die Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems wurde zunächst simulativ
durchgeführt. Die Ergebnisse sind ausführlich in [Hintz et al. , 2002b] sowie auszugsweise
in Anhang D beschrieben. An dieser Stelle werden nur die Identifikationsergebnisse,
die an der Versuchsanlage erzielt wurden, dargestellt.
In Tabelle 4.5 sind die Identifikationsergebnisse der linearen Parameter zusammengefasst.
In den Abbildungen 4.19 bis 4.21 sind die Zeitverläufe der linearen Parameter
während der Identifikation abgebildet.
Parameter Erwartungswert Startwert Identifikationsergebnis
ˆJI 0.166 kg m2 0.2 kg m2 0.167 kg m2 ˆd — 1 Nm s/rad 0.68 Nm s/rad
ĉ 1160 Nm/rad 1350 Nm/rad 1165 Nm/rad
ˆJII 0.336 kg m 2 0.45 kg m 2 0.346 kg m 2
Tabelle 4.5: Identifikationsergebnisse der linearen Parameter des losefreien Zwei-
Massen-Systems
PSfrag replacements
mit
Trägheitsmomente ˆ JI und ˆ JII [kg m 2 ]
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.19: Identifikationsverlauf der Maschinenparameter ˆ JI und ˆ JII
Die identifizierten Massenträgheitsmomente (Abbildung 4.19) ˆ JI = 0.167 kg m 2 und
ˆJII = 0.346 kg m 2 stimmen mit den für die Anlage berechneten Werten (siehe Anhang
C.1) JI = 0.166 kg m 2 und JII = 0.336 kg m 2 im Rahmen der erreichbaren
Genauigkeit (Messrauschen) genau überein.
stimmt mit der in
rad
Anhang C.4 messtechnisch bestimmten Federsteifigkeit c = 1160
N m
Die identifizierte Federsteifigkeit (Abbildung 4.21) ĉ = 1165
ˆJI
ˆJII
N m
rad überein.
Den Identifikationsverläufen ist zu entnehmen, dass die linearen Parameter nach
ca. 250 Sekunden anfangen zu konvergieren. Um den Einfluss des Messrauschens
zu verringern, wurden im Zeitbereich 300 bis 1500 Sekunden die Momentumterme
α = 0 gesetzt.