Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 123
PSfrag replacements
mit
Ausgangsfehler e rad
s
3
2
1
0
−1
−2
−3
−4
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.52: Verlauf des Ausgangsfehlers e während der Identifikations- und Validierungsphase
PSfrag replacements
mit
rad
s
Zustandsfehler ∆ΩII
2
1
0
−1
−2
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.53: Verlauf der Winkelgeschwindigkeitsabweichung ∆ΩII während der
Identifikations- und Validierungsphase
digkeitsabweichung ∆ΩII (Abbildung 4.53) zeigt, dass sich mit fortschreitendem
Identifikationsverlauf der Fehler von anfänglich e ≈ ±0.8 [ rad/s] auf e ≈ ±0.2 [ rad/s]
verringert.
Aufgrund der vorhandenen Lose muss der Beobachter insgesamt schneller ausgelegt
werden, da die Wirkung der Lose auf den Systemausgang (ˆy[k]) sonst durch das Tiefpaßverhalten
des gemäß nach Kalman ausgelegten Beobachters zu stark gedämpft
wird, und somit nicht korrekt identifiziert werden kann. Aus diesem Grund ist der
Anfangsfehler des rekurrenten Netzes kleiner als der Fehler des rekurrenten Netzes
beim losefreien Zwei-Massen-System (siehe Abschnitt 4.5.1). Durch die schnellere
Beobachterdimensionierung reagiert das rekurrente Netz allerdings auch stärker auf
das Messrauschen. Aus diesen Gründen kann bei der Identifikation des losebehaf-