Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.5 Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems 107
PSfrag replacements
mit
rad
s
Winkelgeschwindigkeit ΩI
15
10
5
0
−5
−10
−15
−20
ˆΩI
ΩI
1580 1580.5 1581 1581.5 1582
Zeit [s]
1582.5 1583 1583.5 1584
Abb. 4.27: Verlauf der Winkelgeschwindigkeiten ΩI und ˆ ΩI während der Verifikation
PSfrag replacements
mit
rad
s
Winkelgeschwindigkeit ΩII
15
10
5
0
−5
−10
−15
−20
ˆΩII
ΩII
1580 1580.5 1581 1581.5 1582
Zeit [s]
1582.5 1583 1583.5 1584
Abb. 4.28: Verlauf der Winkelgeschwindigkeiten ΩII und ˆ ΩII während der Verifikation
4.5.3 Identifikation der Nichtlinearitäten
Um den Vergleich mit früheren Arbeiten (Neuronaler Beobachter) herzustellen,
sollen nur die nichtlinearen Systemanteile identifiziert werden. Die Rahmenbedingungen
(Anregung, Startwerte, Lernparameter) sind dabei wie bei obiger Identifikation
gegeben. Davon abweichend werden die Lernschrittweiten der linearen Parameter
auf Null gesetzt. D. h. die linearen Parameter entsprechen den Startwerten
der Identifikation und sind konstant. Dies entspricht einer falsch parametrierten
Fehlerübertragungsfunktion H(s) in Kapitel 2.6.
Das Identifikationsergebnis der maschinenlageabhängigen Nichtlinearität in Abbildung
4.29 stimmt mit dem zu erwartenden Ergebnis (vier Spitzen über eine Umdrehung
der Maschine; siehe Abschnitt 4.4) nicht überein. Dies gilt auch für die
identifizierten Reibungskennlinien in Abbildung 4.30, die nicht mit den messtechnisch
bestimmten Kennlinien übereinstimmen.