Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

96 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
vollzogen werden. Da es sich bei der Maschine um eine permanenterregte Synchronmaschine
mit ausgeprägten Polen handelt, kann dieser Effekt durch die Reluktanz
hervorgerufen werden [Fischer, 1992]. Die Polpaarzahl der Maschine ist mit Zp = 4
angegeben. Damit hat das Reluktanzmoment 2·Zp = 8 positive Nulldurchgänge über
einer Maschinenumdrehung, und kann somit nicht die Ursache für die maschinenlageabhängige
Nichtlinearität sein. Die Ursache der Nichtlinearität liegt damit wie
ursprünglich angenommen im technischen Prozess des Umrichters.
In Abbildung 4.14 sind exemplarisch einige Stützwerteverläufe des GRNN zur Approximation
der Reibung aufgezeichnet. Abbildung 4.15 zeigt das Identifikationsergebnis
im Vergleich mit der messtechnisch bestimmten Reibungskennlinie (siehe
Anhang C.3).
PSfrag replacements
mit
Stützwerte ˆ Θ Reib
0
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
−0.6
−0.7
0 100 200 300 400 500 600
Zeit [s]
Abb. 4.14: Identifikationsverlauf einiger Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie
PSfrag replacements
mit
Reibmomente MRI [Nm]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
gemessen
−0.6
identifiziert
Stützwerte
−0.8
−20 −15 −10 −5 0 5 10
15 20
Winkelgeschwindigkeit Ω
rad
s
Abb. 4.15: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinie
Die identifizierte Reibungskennlinie aus Abbildung 4.15 stimmt sehr gut mit der