Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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4.6 <strong>Identifikation</strong> des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 125<br />
<br />
PSfrag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
<br />
rad<br />
s<br />
Winkelgeschwindigkeit ΩII<br />
20<br />
10<br />
0<br />
−10<br />
−20<br />
1580 1580.5 1581 1581.5 1582<br />
Zeit [s]<br />
1582.5 1583 1583.5 1584<br />
Abb. 4.55: Verlauf der Winkelgeschwindigkeiten ΩII und ˆ ΩII während der Verifikation<br />
4.6.3 Verifikation am losefreien System<br />
Aufgrund der ungenauen Losemodellierung ergeben sich bei der <strong>Identifikation</strong> des<br />
losebehafteten Zwei-Massen-Systems größere Abweichungen der identifizierten Parameter<br />
von den messtechnisch bzw. rechnerisch bestimmten Werten. Aus diesem<br />
Grund wird zur Verifikation des verwendeten rekurrenten Netzes der Versuchsstand<br />
so konfiguriert, dass keine Lose vorhanden ist. Das in diesem Kapitel beschriebene<br />
rekurrente Netz zur <strong>Identifikation</strong> des Zwei-Massen-Systems <strong>mit</strong> Lose wird an der<br />
losefreien Versuchsanlage zur Parameteridentifikation eingesetzt. Entsprechend ergeben<br />
sich für die Dämpfung und die Federsteifigkeit wieder die in Abschnitt 4.5.2<br />
identifizierten Werte und die identifizierte Loseweite â sinkt auf einen Wert unter<br />
10 −4 rad (siehe Abbildung 4.58).<br />
<br />
PSfrag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
Dämpfung ˆ d Nm s<br />
rad<br />
1.4<br />
1.2<br />
1<br />
0.8<br />
0.6<br />
0 200 400 600 800<br />
Zeit [s]<br />
1000 1200 1400 1600<br />
Abb. 4.56: <strong>Identifikation</strong>sverlauf des Dämpfungsmaßes ˆ d<br />
ˆΩI<br />
ΩI
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