Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.4 Identifikation an der Versuchsanlage 185
PSfrag replacements
mit
Ausgangsfehler e [ rad/s]
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 200 400 600 800 1000
Zeit [s]
Abb. 6.38: Ausgangsfehlerverlauf e während der Identifikation
Der Ausgangsfehlerverlauf in Abbildung 6.38 zeigt, dass der Ausgangsfehler während
der Identifikation bis auf das Messrauschen zurückgeht. Ebenfalls zu sehen ist, dass
der Ausgangsfehler im Parallelbetrieb konstant bleibt, er zwar größer ist als am Ende
des Identifikationsphase, jedoch deutlich kleiner ist als zu Beginn des Identifikationsvorganges
und kleiner als in Abbildung 6.32.
PSfrag replacements
mit
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
6
4
2
0
−2
−4
−6
938 938.5 939
Zeit [s]
939.5 940
Abb. 6.39: Vergleich der Winkelgeschwindigkeiten Ω und ˆ Ω während der Verifikation
Der in Abbildung 6.39 dargestellte Vergleich von geschätzter und gemessener Winkelgeschwindigkeit
während der Validierungsphase zeigt wiederum eine sehr gute
Übereinstimmung.
ˆΩ
Ω