Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
PSfrag replacements
mit
u[k] h
∇ˆy[k]
Integrator
199
Abb. B.8: Berechnung der Partiellen Ableitungen für beliebige Integrationsverfahren
fehler e in das Parallelmodell zurückgekoppelt. Bei der Berechnung der partiellen
Ableitungen muss diese Rückkopplung ebenfalls berücksichtigt werden. Diese Erweiterungen
sind in Kapitel 3.2 beschrieben und in Abbildung B.9 veranschaulicht.
Abbildung B.9 zeigt sowohl die zu identifizierende Strecke sowie sämtliche Komponenten
eines strukturierten rekurrenten Netzes, die für ein erfolgreiches Lernen
benötigt werden 2 .
mit
u
Strecke
T
Parallelmodell
ˆΨ
Partielle
Ableitungen
ˆΨ
Lerngesetz
h
h
Abb. B.9: Übersicht der gesamten Beispiel-Anwendung in Beobachterform
Die Lernergebnisse mit einem Rückführkoeffizienten l = −1 sind in den Abbildungen
B.10 und B.11 abgebildet. Die erzielte Konvergenzzeit ist etwas länger als mit
2 Auf die Darstellung der Abtastung der Messsignale wurde hier verzichtet.
l
l
η
e
ˆy
y
∂ ˆy
∂ ˆ T
∇E