Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...
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120 4 <strong>Identifikation</strong> eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems<br />
<br />
PSfrag replacements<br />
<strong>mit</strong><br />
PSfrag replacements<br />
Federkonstante ĉ Nm<br />
rad<br />
1350<br />
1300<br />
1250<br />
1200<br />
0 200 400 600 800<br />
Zeit [s]<br />
1000 1200 1400 1600<br />
Abb. 4.46: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der Federsteifigkeit ĉ<br />
die Parameter ĉ und ˆ d so verändert, dass das identifizierte System insgesamt stärker<br />
schwingt und da<strong>mit</strong> der realen Strecke besser angepasst ist. Nachteilig wirkt sich<br />
dabei aus, dass hier<strong>mit</strong> die Parameter verfälscht werden.<br />
Durch die eingeführten Stoßparameter ˆ ΘS1 und ˆ ΘS2 gelingt es, die Losemodellierung<br />
zu verbessern und den beschriebenen Effekt im rekurrenten Netz zu verringern. Die<br />
Verfälschung der Parameter ĉ und ˆ d kann allerdings nicht gänzlich eliminiert werden.<br />
<strong>mit</strong><br />
Loseweite â [rad]<br />
0.035<br />
0.03<br />
0.025<br />
0.02<br />
0.015<br />
0.01<br />
0 200 400 600 800<br />
Zeit [s]<br />
1000 1200 1400 1600<br />
Abb. 4.47: <strong>Identifikation</strong>sverlauf der Loseweite â<br />
Das <strong>Identifikation</strong>sergebnis für die Loseweite ergibt sich, wie aus Abbildung 4.47<br />
ersichtlich, zu â = 0.0306 rad. Messtechnisch wurde eine Loseweite von a = 0.031rad<br />
(siehe Abschnitt C.5) bestimmt. Das <strong>Identifikation</strong>sergebnis stimmt so<strong>mit</strong> sehr genau<br />
<strong>mit</strong> dem gemessenen Wert überein.<br />
Wie in Abschnitt 4.2 beschrieben, sind aufgrund des mechanischen Aufbaus der
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