Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

106 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
Zeitbereich geht der in Abbildung 4.25 dargestellte Ausgangsfehler gegenüber dem
untrainierten rekurrenten Netz von anfänglich e ≈ ±2[ rad/s] um den Faktor 4 zurück.
rad
s
PSfrag replacements
mit
Ausgangsfehler e
2
1.5
1
0.5
0
−0.5
−1
−1.5
−2
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.25: Verlauf des Ausgangsfehlers e während der Identifikations- und Validierungsphase
In Abbildung 4.26 ist die Winkelgeschwindigkeitsabweichung ∆ΩII während der
Identifikation aufgezeichnet. Auch hier sieht man wieder einen deutliche Verringerung
der Abweichung.
rad
s
PSfrag replacements
mit
Winkelgeschw.abweichung ∆Ω
2
1.5
1
0.5
0
−0.5
−1
−1.5
−2
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.26: Verlauf der Winkelgeschwindigkeitsabweichung ∆ΩII während der
Identifikations- und Validierungsphase
Zur Validierung der Identifikationsergebnisse werden im Bereich 1500 bis 1600 Sekunden
die Beobachterrückführungen zu Null gesetzt. Das rekurrente Netz arbeitet
damit parallel zur realen Strecke. Die Validierung zeigt, dass das rekurrente Netz
mit gleichbleibendem Ausgangsfehler parallel zur realen Strecke arbeitet. Hierbei ist
der Ausgangsfehler lediglich doppelt so groß wie am Ende der Identifikationsphase
(siehe Abbildung 4.25 und 4.26). Allerdings ist der Fehler nach wie vor deutlich
kleiner als zu Beginn der Identifikation. Dies zeigt auch ein direkter Vergleich der
geschätzten Winkelgeschwindigkeiten mit den gemessenen Verläufen in Abbildung
4.27 und 4.28.