Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

168 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
Umrichterzeitkonstante TA[m s]
3.8
3.6
3.4
3.2
3
2.8
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.7: Identifikationsverlauf der Umrichterzeitkonstante ˆ TA,I
mit
PSfrag replacements
Trägheitsmoment J[kg m 2 ]
0.62
0.6
0.58
0.56
0.54
0.52
0.5
ˆTA,I
TA,I
0.48
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.8: Identifikationsverlauf des Trägheitsmomentes ˆ Jges
mit
yNL[N m]
10
8
6
4
2
0
−2
−4
ˆJges
Jges
−6
identifiziert
−8
Stützstellen
vorgegeben
−10
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
Abb. 6.9: Identifikationsergebnis der Nichtlinearität NL