Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

5.5 Identifikation der Drosselklappe 137
Federmoment MF [Nm]
PSfrag replacements
mit
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 0.5 1 1.5
ϕDK [rad]
Stützwerte
gelernte Kennlinie
Sollkennlinie
Abb. 5.8: Approximierte Federkennlinie mit äquidistanter Stützstellenverteilung
Zusätzlich zu diesen Bereichen wird eine Fallunterscheidung getroffen. Es werden
nur die Neuronen aktiviert, die sich in einem gerade gültigen Bereich befinden.
Alle anderen Aktivierungen werden auf Null gesetzt. Hierdurch entstehen drei völlig
voneinander unabhängige GRNN. Abbildung 5.9 zeigt ein Identifikationsergebnis
einer nichtlinearen Federcharakteristik mit dieser nicht äquidistanten Stützstellenverteilung.
Federmoment MF [Nm]
PSfrag replacements
mit
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
ϕDK [rad]
Stützwerte
gelernte Kennlinie
Sollkennlinie
Abb. 5.9: Approximierte Federkennlinie mit nicht äquidistanter Stützstellenverteilung
Abbildung 5.10 zeigt die Struktur des Identifikationsprozesses: Die Drosselklappe
wird über einen einfachen P- oder PD-Regler geregelt. Dieser Regler regelt mit
ausreichender Genauigkeit die gewünschte Anregung ϕ∗ DK nach, und verhindert außerdem
ein unkontrolliertes Anschlagen der Drosselklappe an den mechanischen Anschlägen.
Der gemessene Ankerstrom IA, der bei Nennerregung der GNM über die Maschinenkonstante
kM und der Getriebeübersetzung ü dem erzeugten Motormoment ent-