Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.5 Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems 105
In Abbildung 4.23 sind exemplarisch einige Stützwerteverläufe von ˆ Θ Reib,I dargestellt
5 .
PSfrag replacements
mit
Stützwerte ˆ Θ Reib
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Zeit [s]
Abb. 4.23: Identifikationsverlauf einiger Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie
PSfrag replacements
mit
Reibmomente MRI und MRII [Nm]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−20 −15 −10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω
15 20
identifiziert (Maschine I)
gemessen (Maschine I)
identifiziert (Maschine II)
gemessen (Maschine II)
Stützwerte (Maschine I)
Stützwerte (Maschine II)
rad
s
Abb. 4.24: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinien
Abbildung 4.24 schließlich zeigt die Identifikationsergebnisse der identifizierten Reibungskennlinien
im Vergleich mit den messtechnisch bestimmten Reibungskennlinien.
Auch hier ist wieder eine gute Übereinstimmung zu erkennen.
Die Identifikation wird im Zeitbereich 0 bis 300 Sekunden mit den in Tabelle D.1
zusammengefassten Lernparametern durchgeführt, im Zeitbereich 300 bis 1500 Sekunden
werden die Momentumterme, wie bereits erwähnt, zu Null gesetzt. In diesem
5 Aufgrund von geringen Speicherkapazitäten kann der Verlauf aller Stützwerte ˆ ΘReib,I und
ˆΘ Reib,II nicht dargestellt werden.