Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.7 Kurzzusammenfassung 127
erfolgreich waren. Es stimmten sowohl die identifizierten Trägheiten und die Federkennlinie
als auch die Reibungen mit den messtechnisch bestimmten Parametern
bzw. Kennlinien überein. Außerdem wurde am Ende der Identifikationsabläufe das
rekurrente Netz so umkonfiguriert, dass es parallel zur Strecke betrieben wurde. Bei
diesem Parallelbetrieb ergaben sich keine nennenswerten Unterschiede zwischen den
gemessenen und den geschätzten Größen.
Die Identifikation des mit losebehafteten Zwei-Massen-Systems wurde zunächst simulativ
durchgeführt. Die Lose wurde hierbei im Gegensatz zu [Strobl, 1999] als
Totzone mit einem Parameter und zwei zusätzlichen Stoßparametern modelliert. In
der Simulation wurden sämtliche linearen Parameter und nichtlinearen Charakteristiken
exakt identifiziert. An der Versuchsanlage stellte sich ein leicht abweichendes
Ergebnis ein. Die Trägheiten, die Loseweite und die Reibungskennlinien wurden sehr
gut identifiziert, jedoch ergaben sich leichte Abweichungen bei den Identifikationsergebnissen
für die Feder- und die Dämpfungskonstante. Diese Abweichungen sind
auf eine ungenügend genaue Losemodellierung zurückzuführen. Am Ende dieses Kapitels
wurde deshalb die Versuchsanlage ohne Lose mit dem rekurrenten Netz zur
Identifikation des mit losebehafteten Zwei-Massen-Systems identifiziert. Wie erwartet,
wurden nun wieder die zuvor bestimmten Feder- und Dämpfungskonstanten
identifiziert. Außerdem ergab sich eine Loseweite von Null.
Zusammenfassend kann festgestellt werden, dass mit Hilfe strukturierter rekurrenter
Netze sowohl die linearen Parameter als auch die nichtlinearen Charakteristiken sehr
genau identifiziert werden können, wenn die Struktur der Strecke bekannt ist.