Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 117
mit
PSfrag replacements
Stützwerte ˆ Θ HANN
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
0 100 200 300 400 500 600
Zeit [s]
Abb. 4.40: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ HANN der maschinenlageabhängigen
Nichtlinearität
Reibmomente MRI und MRII [Nm]
mit
inkelgeschwindigkeit Ω rad
s
mente MRI und MRII [Nm]
PSfrag replacements
mit
1
0.5
0
−0.5
−1
−20 −15 −10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω
15 20
identifiziert (Maschine I)
vorgegeben (Maschine I)
identifiziert (Maschine II)
vorgegeben (Maschine II)
Stützwerte (Maschine I)
Stützwerte (Maschine II)
rad
s
Stützwerte ˆ Θ Reib
Abb. 4.41: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinien
0.5
−0.5
1
0
−1
0 100 200 300
Zeit [s]
400 500 600
Abb. 4.42: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie