Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
122 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
mit
PSfrag replacements
Reibmomente MRI und MRII [Nm]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
identifiziert(Maschine I)
gemessen(Maschine I)
−0.4
identifiziert(Maschine II)
gemessen(Maschine II)
−0.6
Stützwerte (Maschine I)
Stützwerte (Maschine II)
−0.8
−20 −15 −10 −5 0 5 10
15 20
Winkelgeschwindigkeit Ω rad
s
Abb. 4.50: Identifikationsergebnis der Reibungskennlinien
Das Identifikationsergebnis für die Reibungen (Abbildung 4.50) stimmt im wesentlichen
mit den gemessenen Reibungskennlinien sowie mit dem Identifikationsergebnis
für das losefreie Zwei-Massen-Systemüberein. Abbildung 4.51 zeigt exemplarisch die
Konvergenz einiger Stützwerte der verwendeten GRNN.
mit
Stützwerte ˆ Θ Reib
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0 200 400 600 800
Zeit [s]
1000 1200 1400 1600
Abb. 4.51: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ Reib,I der Reibungskennlinie
Die Identifikation wird im Zeitbereich 0 bis 1500 Sekunden mit den in Tabelle 4.6
zusammengefassten Lernparametern durchgeführt. In diesem Zeitbereich geht der
Ausgangsfehler (Abbildung 4.52) gegenüber dem linearen Beobachter 6 von anfänglich
e ≈ ±0.6 [ rad/s] auf e ≈ ±0.2 [ rad/s] zurück. Auch der Verlauf der Winkelgeschwin-
6 Das rekurrente Netz entspricht zu Beginn des Lernvorganges einem linearen Beobachter.