Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

166 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
ag replacementsmit
Hilfe eines rekurrenten Netzes identifiziert. Zusätzlich werden die linearen Pa-
rameter Jges und die Umrichterersatzzeitkonstante TA,I des ersten Umrichters iden-
tifiziert4 mit
.
Der Signalflussplan des zu identifizierenden Systems ist in Abbildung 6.6 dargestellt.
M ∗ I
1
1+sTA,I
MI
MII
1
1+sTA,II
1
Jges
M ∗ II
1
1+sT
−
yNL
dynamische Nichtlinearität
Abb. 6.6: Signalflussplan des Ein-Massen-Systems
Die kontinuierliche Zustandsbeschreibung des Systems wird hieraus abgeleitet. Dazu
werden die Größen
u = M ∗ I
und
NLdyn(x2) =
y = Ω
x = [x1 x2] T = [MI Ω] T
1
1 + sT ·
1
1 + sTA,II
festgelegt, womit die Zustandsgleichungen
˙x =
− 1
TA,I
1
Jges
und die Ausgangsgleichung
angegeben werden können.
0
0
· x +
1
TA,I
0
NL
· NL(x2) = F (s) · NL(x2)
· u −
0
1
Jges
Ω
· NLdyn(x2) (6.11)
y = [0 1] · x (6.12)
4 Als Umrichtermodell wird an dieser Stelle der Einfachheit halber ein PT1-Glied gewählt.