Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

PSfrag replacements
6.3 Das Hammerstein-Modell im rekurrenten Netz 165
Für die partiellen Ableitungen des Hammerstein-Identifikators ergibt sich somit vereinfacht
die folgende Vorschrift.
Für ˆwi = ˆ Θdyn,l (mit 1 ≤ l ≤ r · mr) gilt
∂ˆy[k]
∂ ˆwi
Für ˆwi = ˆ Θdyn,l (mit 1 ≤ l ≤ r · mr) gilt
6.3.1 Anwendungsbeispiel
∂ˆy[k]
∂ ˆwi
= 0 (6.9)
= Adyn,i[k] (6.10)
Die in Abschnitt 4.1 vorgestellte Versuchsanlage wird zur Validierung so konfiguriert,
dass eine starre Verbindung zwischen den beiden Synchronmaschinen existiert. Diese
Konfiguration ist in Abbildung 6.5 abgebildet.
mit
Abb. 6.5: Konfiguration des Versuchsstandes als Ein-Massen-System
Das System verhält sich nun wie ein nichtlineares Ein-Massen-System mit einem
Gesamtträgheitsmoment von Jges = 0.496 kg m 2 . Mittels der zweiten Maschine kann
ein Gegenmoment aufgebracht werden. Hierbei muss allerdings die Umrichterersatzzeitkonstante
TA,II des zweiten Umrichters berücksichtigt werden. Wählt man
als Sollmoment die Ausgangsgröße einer zeitlich verzögerten und von der Drehzahl
des Ein-Massen-Systems abhängigen Nichtlinearität, so kann die Kombination aus
verzögerter Nichtlinearität und Umrichterersatzzeitkonstante als dynamische Nichtlinearität
aufgefasst werden. Diese dynamische Nichtlinearität wird im Folgenden