Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

ag replacements
mit
200 B Beispiel Anwendung
fR = 4 [Hz]. Jedoch ist die Implementierung der Beobachterstruktur wesentlich einfacher
als das Verfahren mit der Beobachtbarkeitsmatrix und zeigt auch deutliche
Vorteile bei vorhandenen Messrauschen aufgrund der Tiefpasscharakteristik.
ˆΨ
1
0.8
0.6
0.4
0.2
PSfrag replacements
0
0 5 10 15 20 25
Zeit [s]
30 35 40 45 50
Abb. B.10: Parameterverlauf mit Beobachterstruktur
mit
e = y − ˆy
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
−0.3
−0.35
0 5 10 15 20 25
Zeit [s]
30 35 40 45 50
Abb. B.11: Ausgangsfehlerverlauf mit
Beobachterstruktur