Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

126 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
mit
Federkonstante ĉ Nm
rad
1400
1350
1300
1250
1200
1150
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Zeit [s]
Abb. 4.57: Identifikationsverlauf der Federsteifigkeit ĉ
Loseweite â [rad]
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Zeit [s]
Abb. 4.58: Identifikationsverlauf der Loseweite â
4.7 Kurzzusammenfassung
Ziel dieses Kapitels war die Identifikation der linearen Parameter und nichtlinearen
Charakteristiken einer Antriebsmaschine, welche über eine elastische und losebehaftete
Welle mit einer Last verbunden ist. Um diese antriebstechnische Anordnung,
welche als nichtlineares Zwei-Massen-System modelliert worden ist, zu identifizieren,
musste zunächst die Eingangsgröße dieses Systems geschätzt werden. Aus diesem
Grund wurde der Umrichter der Antriebsmaschine mit Hilfe eines strukturierten rekurrenten
Netzes identifiziert. Ziel dieser Identifikation war nicht, ein genaues Modell
des Umrichters sondern eine möglichst einfache Nachbildung des Umrichterübertragungsverhaltens
vom Sollmoment zum Luftspaltmoment der Antriebsmaschine zu
erhalten. Nachdem ein solches Modell gefunden und parametriert worden war, wurde
die Antriebsanordnung ohne Lose identifiziert. Anschließend konnten die linearen
Parameter und nichtlinearen Charakteristiken der mit losebehafteten Antriebsanordnung
identifiziert werden.
In den Versuchen an der Versuchsanlage stellte sich heraus, dass sowohl die Umrichteridentifikation
als auch die Identifikation des losefreien Zwei-Massen-Systems