Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

100 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
tegration der Winkelgeschwindigkeit grau dargestellt. Im rekurrenten Netz ist diese
Integration nicht vorhanden.
Bei der Identifikation des Zwei-Massen-Systems wird davon ausgegangen, dass die
Parameter des Umrichtermodells bekannt sind. Die maschinenlageabhängige Nichtlinearität
stellt dabei eine Ausnahme dar, da eine Veränderung dieser Nichtlinearität
im laufenden Betrieb des Umrichters nicht ausgeschlossen werden kann. Aus diesem
Grund werden bei der Identifikation des Zwei-Massen-Systems die Stützwerte des
HANN mit einer kleinen Lernschrittweite nachgeführt. Entsprechend müssen die
Stützwerte des HANN beim Entwurf der Identifikation des Zwei-Massen-Systems
berücksichtigt werden.
4.5.1 Entwurf der Identifikation
Ausgehend vom Signalflussplan in Abbildung 4.18 und dem zugehörigen rekurrenten
Netz wird die Identifikation zur Bestimmung der Systemparameter des Zwei-Massen-
System entworfen.
Die kontinuierliche Zustandsbeschreibung des losefreien Zwei-Massen-Systems
wird vom Signalflussplan aus Abbildung 4.18 abgeleitet. Dazu werden die Größen
u = M ∗ I
y = ΩI
x = x1 x2 x3 x4 x5 x6
T = x1 MI ΩI ∆α ΩII αI
festgelegt, womit die Zustandsgleichungen
˙x =
⎡
⎢
⎣
0 − 1
1
TAI
0
TnI
1+VI − TAI
1
JI
0
0
−
0
0
0
0
0
0
d
0
0
0
0
JI
1
d
JII
c − JI
0
c
JII
d
JI
−1
d − JII
⎤ ⎡
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢
⎥ · x + ⎢
0 ⎥ ⎢
⎥ ⎢
0
⎥ ⎢
⎦ ⎣
0 0 1 0 0 0
+
⎡
−
⎢
⎣
1
TnI
−
0 0
VI
TAI
0
0
−
0
1
0
0
JI
0
0
0
0
− 1
JII
⎤
⎥ ⎡ ⎤
⎥ Uα(x6)
⎥ ⎢ ⎥
⎥ · ⎣ RI(x3) ⎦
⎥
RII(x5)
⎦
0 0 0
1
TnI
VI
TAI
0
0
0
0
⎤
⎥ · u+
⎥
⎦
T
(4.8)