Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

184 6 Identifikation von dynamischen Nichtlinearitäten
PSfrag replacements
mit
yNL[N m]
10
8
6
4
2
0
−2
−4
−6
identifiziert
−8
Stützstellen
vorgegeben
−10
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
Abb. 6.36: Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität NL
Das Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität in Abbildung 6.36 stimmt
nun aufgrund der größeren Stützwertezahl und der erhöhten Anzahl an Basisfunktionen
deutlich besser mit der vorgegebenen Nichtlinearität überein als dies in Abschnitt
6.4.1 der Fall war.
PSfrag replacements
mit
Gewichtsfolge h[i]
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60
i
ˆh[i]
h[i]
Abb. 6.37: Identifikationsergebnis der Gewichtsfolge von NLdyn
Bei dem Vergleich von identifzierter und vorgegebener Gewichtsfolge von NLdyn sind
die bereits aus Abschnitt 6.3.2 bekannten Abweichungen aufgrund der zu großen
Abtastzeit und der nach wie vor zu geringen Anzahl an Basisfunktionen zu erkennen.