Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.6 Identifikation des losebehafteten Zwei-Massen-Systems 121
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
Nm s
rad
Stoßparameter ˆ ΘS1 und ˆ ΘS2
40
30
20
10
ˆΘS1
ˆΘS2
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Zeit [s]
Abb. 4.48: Identifikationsverlauf der Stoßparameter ˆ ΘS1 und ˆ ΘS2
Versuchsanlage zwei unterschiedliche Stoßparameter für die Wirkung auf JI bzw.
JII zu erwarten. Ferner wurde in Abschnitt 4.2 beschrieben, dass die Wirkung von
JI durch die elastische Verbindung stärker bedämpft wird als die Wirkung von
JII. Entsprechend ist das Identifikationsergebnis des Stoßparameters ˆ ΘS1, der den
Einfluss der Maschine I am Stoßvorgang beschreibt, deutlich kleiner (Faktor 16) als
ˆΘS2. (siehe Abbildung 4.48)
mit
Zusatzmoment MZI [Nm]
0.2
0.15
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Maschinenlage αI [rad]
Abb. 4.49: Identifikationsergebnis der maschinenlageabhängigen Nichtlinearität
Das Identifikationsergebnis für die maschinenlageabhängige Nichtlinearität weist die
erwarteten Ruhelagen über einer Maschinenumdrehung auf.