Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

6.3 Das Hammerstein-Modell im rekurrenten Netz 175
PSfrag replacements
mit
PSfrag replacements
yNL [Nm]
10
8
6
4
2
0
−2
−4
−6
identifiziert
−8
Stützwerte
vorgegeben
−10
−10 −5 0 5 10
Winkelgeschwindigkeit Ω [ rad/s]
Abb. 6.20: Identifikationsergebnis der statischen Nichtlinearität NL
mit
Ausgangsfehler e [ rad/s]
1.5
1
0.5
0
−0.5
−1
−1.5
0 200 400 600 800 1000 1200
Zeit [s]
Abb. 6.21: Verlauf des Ausgangsfehlers e
Es werden sämtliche linearen Parameter und die statische Nichtlinearität exakt identifiziert.
In Abbildung 6.21 ist zu erkennen, dass mit fortlaufender Identifikation der
Ausgangsfehler e gegen Null strebt. Auch in der Validierungsphase ergibt sich kein
Ausgangsfehler.
Identifikation ohne genaue Strukturkenntnis
Im vorherigen Abschnitt wurde vorausgesetzt, dass die Struktur der zusätzlichen
linearen Übertragungsfunktion F (s) bekannt ist. Anhand des bereits dargestellten
Ein-Massen-Systems soll im Folgenden simulativ gezeigt werden, wie sich das strukturierte
rekurrente Netz verhält, wenn die Systemstruktur der zusätzlichen linearen
Übertragungsfunktion nicht genau bekannt ist. Hierfür wird im rekurrenten Netz
der Einfluss der zweiten Umrichterzeitkonstanten TA,II vernachlässigt.