Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

118 4 Identifikation eines nichtlinearen Zwei-Massen-Systems
Ausgangsfehler e rad
s
PSfrag replacements
mit
3
2
1
0
−1
−2
−3
0 100 200 300
Zeit [s]
400 500 600
Abb. 4.43: Verlauf des Ausgangsfehlers e während der Identifikation
4.6.2 Identifikation an der Versuchsanlage
Nachdem die Identifikation des Zwei-Massen-Systems in der Simulationsumgebung
erfolgreich durchgeführt wurde, wird die Identifikation auf die Versuchsanlage übertragen.
Als Messgrößen stehen die Drehwinkel α sowie die Winkelgeschwindigkeiten
Ω beider Maschinen zur Verfügung. Für den Identifikationsalgorithmus werden jedoch
nur der Drehwinkel αI sowie die Winkelgeschwindigkeit ΩI der ersten Maschine
verwendet. Die Winkelgeschwindigkeit der zweiten Maschine ΩII wird nur für die
Validierung der Identifikationsergebnisse benutzt.
Die Identifikationsergebnisse der linearen Parameter und des Loseapproximators, die
berechneten bzw. messtechnisch erfassten Erwartungswerte der bestimmbaren Parameter
sowie die Startwerte der Identifikation sind in Tabelle 4.7 zusammengefasst.
Parameter Erwartungswert Startwert Identifikationsergebnis
ˆJI 0.166 kg m 2 0.2 kg m 2 0.168 kg m 2
ˆJII 0.336 kg m 2 0.45 kg m 2 0.359 kg m 2
ˆd — Nm s 1 rad
Nm s 0.45 rad
ĉ 1160 Nm
rad 1350 Nm
rad 1220 Nm
â 0.031 rad 0.01 rad
rad
0.0306 rad
ˆΘS1 — Nm s 0 Nm s 2
ˆΘS2 — 0
rad
Nm s
rad
38
rad
Nm s
rad
Tabelle 4.7: Ergebnisse der Identifikation an der Versuchsanlage
In den Abbildungen 4.44 bis 4.51 sind die Zeitverläufe während der Identifikation
und die identifizierten Nichtlinearitäten dargestellt.