Identifikation nichtlinearer mechatronischer Systeme mit ...

4.4 Identifikation des Umrichters 95
In den Abbildungen 4.9 bis 4.11 ist gut zu erkennen, dass die linearen Parameter
nach ca. 100 Sekunden praktisch konvergiert haben. Hierbei ist zu beachten, dass
das identifizierte Massenträgheitsmoment ˆ JI = 0.167 kg m 2 (Abbildung 4.11) mit
dem berechneten Wert JI = 0.166 kg m 2 sehr genau übereinstimmt. Für die anderen
Parameter liegen keine Erwartungswerte vor, jedoch erscheinen die Identifikationsergebnisse
realistisch.
In Abbildung 4.12 sind die Stützwerteverläufe für die maschinenlageabhängige Nichtlinearität
im Umrichter dargestellt. Abbildung 4.13 zeigt das zugehörige Identifikationsergebnis.
PSfrag replacements
mit
Stützwerte ˆ Θ HANN
0.15
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
0 100 200 300
Zeit [s]
400 500 600
Abb. 4.12: Identifikationsverlauf der Stützwerte ˆ Θ HANN der maschinenlageabhängigen
Nichtlinearität
PSfrag replacements
mit
Zusatzmoment MZI [Nm]
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
−0.2
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Maschinenlage αI [rad]
Abb. 4.13: Identifikationsergebnis der maschinenlageabhängigen Nichtlinearität im
Umrichter
Die maschinenlageabhängige Nichtlinearität weist vier Ruhelagen über eine Maschinenumdrehung
auf. Dieses Ergebnis kann anschaulich an der Versuchsanlage nach-